進行中 Robotics Hardware SO-101 XLeRobot
Anvil：以 XLeRobot 為藍本的雙臂機器人
以開源的 XLeRobot 為藍本、從零件開始自己組的雙臂移動機器人。3D 列印、機構組裝、馬達設定到遙操作都自己完成，四支 SO-ARM101 手臂已能遙操作，正在往可移動的完整機器人推進。
XLeRobot 的樣子，也是 Anvil 想做成的目標（圖片來源：網路）。
Anvil 是我以開源專案 XLeRobot 為藍本、從一顆顆馬達和列印件開始自己組起來的雙臂移動機器人。3D 列印、機構組裝、馬達設定、Linux 環境到遙操作，每一段都是自己動手完成的。目前四支手臂都已組好並能遙操作，下一步是讓它真的動起來。
用大約兩分鐘看完組裝過程和遇到的困難。畫面裡的照片和影片都是我自己拍的實拍（第一張是網路上的 XLeRobot 目標照，倒數第二段是 XLeRobot 官方示範影片，Vector-Wangel/XLeRobot，Apache-2.0）；旁白是 AI 語音（Gemini TTS）。
系統架構
完整的 Anvil 會有三個部分：
- 雙臂：兩支 SO-ARM101 follower 臂，由另外兩支 leader 臂遙控；遙操作的資料之後可以拿來訓練自主操作的策略。
- 移動底盤：LeKiwi 三輪全向底盤，讓整台機器人能在室內移動。
- 頭部相機：提供視覺，用來錄資料和做自主操作。
手臂末端現在是夾爪，之後想換成我另外在做的靈巧手 AmazingHand。
下面是 XLeRobot 整台的 3D 模型，點一下載入後就能拖曳旋轉：
XLeRobot 3D 模型，由官方的 ManiSkill 模擬檔轉成網頁格式（來源：Vector-Wangel/XLeRobot，Apache-2.0）。
第一對手臂：從零件到成形
一月初看到 XLeRobot，我很快就決定動手：訂了 SO-ARM101 的馬達套件和 Feetech 伺服馬達，結構件全部自己用 3D 印表機印。
SO-ARM101 套件和一疊 Feetech 伺服馬達。
列印時一度印成舊版 SO-ARM100 的零件，我把整批重印成 SO-ARM101，之後每次開印前都先核對版本。一月下旬，第一對手臂組裝完成。
自己印的 SO-101 結構件，以及組好後收折的手臂。
伸展開的手臂，以及一月底完成的第一對 leader／follower。
讓馬達動起來
組好之後，接著是讓 12 顆 STS3215 馬達真的聽話。春天我重新規劃接線，讓每顆馬達都能單獨寫入 ID；在 Raspberry Pi 5 上裝好系統、SSH 和 LeRobot，序列埠改用固定的 by-id 路徑，也寫了自己的校正腳本。最後 12 顆馬達全部綁定 ID，匯流排掃描每一顆都有回應。
五月中，第一次遙操作成功：我手上拿著 leader 臂，follower 就即時跟著動。
五月中的遙操作：follower 即時跟著 leader 的動作走。點影片可以放大、拖時間軸。
第二對 leader／follower：XLeRobot 的雛形
XLeRobot 的雙臂，本質上就是兩組 leader／follower：人拿著 leader 臂操作，裝在機器人上的 follower 臂跟著動。五月底我又添了第二組 SO-ARM101、LeKiwi 底盤套件和一台 16GB 的 Pi。有了第一對的經驗，第二對組得快很多；六月底，兩對 leader／follower 全部組好並完成校正，雙臂也先上了推車，XLeRobot 的雛形就出來了。
六月的雛形：兩對 leader／follower，正面與側面。
除錯：把問題一個一個拆開
兩對手臂一起上線後，問題也一起出現。我的做法是分段隔離、一次只改一個變數：
- 匯流排掃描時有時無：用
scan_port分段排查，找出一顆馬達接頭的針腳歪了，加上一條可能接反的延長線；修正後恢復穩定，再用限制最大位移的慢速 demo 安全驗證動作。 Input voltage error：一組二手控制板和馬達回報電壓錯誤，換掉電源後連續掃描都乾淨，並把舊 ID 全部覆寫。- leader 臂掃不到：檢查 5V 電源和接頭後解決，也釐清關鍵規格：leader 臂的馬達是 7.4V、接 5V，絕不能接 12V；各關節的齒輪比也不同。
- 關節卡在固定值、手感不一：重新校正手肘；比較各組 leader→follower 的跟隨手感並調整
max_relative_target；偶發的封包錯誤用重試和錯開馬達啟動時間處理。
另一個角度，以及推車上的雙臂和下層的電源線材。
目前進度
九月，我把整套 3D 模型檔整理備份，推車上層也裝上用 MakerMods 檔案印的頸座。接下來：
- 組裝 LeKiwi 移動底盤。
- 整理整台機器人的供電。
- 把雙臂裝到推車和底盤上，讓 Anvil 成為一台能移動的雙臂機器人。
推車上層和列印頸座；右邊是接下來要組的 LeKiwi 全向輪。
未來方向
XLeRobot 官方已經示範了這個平台在真實家裡能做的事：遙操作清潔浴室，以及用強化學習自動從冰箱拿飲料、裝冰塊。這就是我希望 Anvil 最後能做到的樣子。
XLeRobot 官方示範影片（來源：Vector-Wangel/XLeRobot，Apache-2.0）。
改良版的 XLeRobot 也已經走出實驗室：進了學校教室，也上了 Physical AI 黑客松，讓學生和參賽者直接拿來遙操作、錄資料。這正是我想讓 Anvil 做到的事：一台能被人實際拿來用的機器人。
以下三段影片取自 MakerMods 的 XLeRobot 產品頁「See it in action」區塊，拍的是 MakerMods 改良版，不是 XLeRobot 原作者的官方影片。
左：Alpha School 的教室部署；右：舊金山 Founders Inc 的 Physical AI 黑客松（來源：MakerMods XLeRobot 產品頁）。
實驗室示範：夾取物件放進收納盒（來源：MakerMods XLeRobot 產品頁）。
除了實機，XLeRobot 也有能直接在瀏覽器裡操作的網頁模擬器（MuJoCo 加上 3D Gaussian Splatting 場景）。我想先在模擬裡練任務、錄資料，再搬到實機上，往強化學習和 VLA 自主操作前進。
XLeRobot 網頁模擬器（來源：XLeRobot 官方）。
MakerMods 改良版組好的樣子，則是 Anvil 在機構上的目標：雙臂、頸部相機、底盤和各種快拆座都整合在推車上。
MakerMods 改良版 XLeRobot（來源：MakerMods）。
參考專案
XLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660
由 Rice University 的 Gaotian (Vector) Wang 發起的開源家用雙臂移動機器人。兩支 SO-100／SO-101 手臂裝在 IKEA 推車和 LeKiwi 式全向底盤上，零件成本約 660 美元，支援鍵盤、手把、Joy-Con 和 VR 遙控，也提供 ManiSkill／MuJoCo 模擬環境。
all the CAD, .step files for upgraded version of XLeRobot
MakerMods 在 XLeRobot 上做的機構改良版，包括兩段式頸部、新的手臂固定座、獨立的輪子模組，以及 USB Hub、驅動板和行動電源的快拆座。Anvil 的列印件都是用這個版本的檔案。
MakerMods 的產品頁和 tnkr.ai 上的組裝說明，是我組裝時主要對照的文件。