Roy Lu Roy Lu

我用 Unitree Go2、Jetson 與 ROS2 打造的多模態具身互動系統：從感知、語音與決策，到安全閘與可觀測工具。

以開源的 XLeRobot 為藍本、從零件開始自己組的雙臂移動機器人。3D 列印、機構組裝、馬達設定到遙操作都自己完成，四支 SO-ARM101 手臂已能遙操作，正在往可移動的完整機器人推進。

Pollen Robotics 開源的 8 自由度四指機械手。自己印外殼、一根一根手指組起來並寫控制程式，解決伺服 ID 衝突、序列埠混淆和手勢卡頓等問題；第一隻已經能流暢切換 12 種手勢，下一步是裝到機械手臂上。

以開源的 Open Duck Mini 為藍本，自己列印、組裝骨架，並在沒有電子背景的情況下學會焊接、自己設計電池供電，完成第一次通電和 Pi Zero 開機。接下來要接舵機、做姿態校準，讓它照官方的 RL 策略走起來，並升級到 Raspberry Pi 5。

輸入一個題目，看樂觀者與懷疑者兩個 AI 輪流攻防、自己上網查資料，主持人每輪小結、最後寫成總報告。我用這個期末專題測試 LangGraph 多代理人流程：FastAPI 以 SSE 即時串流，Next.js 前端部署在 Cloudflare Pages。

專為輔大資管系同學做的 AI 助手：把 42 門課的修課經驗和系上規定整理成 60 類、667 題的知識庫，用 RAG 先檢索再回答，還能切換四種模型、上傳圖片一起問，讀累了有八款紓壓小遊戲。花了大約兩個月，我負責 AI 核心、後端與前端主體。