專案

我用 Unitree Go2、Jetson 與 ROS2 打造的多模態具身互動系統：從感知、語音與決策，到安全閘與可觀測工具。

以開源的 XLeRobot 為藍本、從零件開始自己組的雙臂移動機器人。3D 列印、機構組裝、馬達設定到遙操作都自己完成，四支 SO-ARM101 手臂已能遙操作，正在往可移動的完整機器人推進。

Pollen Robotics 開源的 8 自由度四指機械手。自己印外殼、一根一根手指組起來並寫控制程式，解決伺服 ID 衝突、序列埠混淆和手勢卡頓等問題；第一隻已經能流暢切換 12 種手勢，下一步是裝到機械手臂上。

以開源的 Open Duck Mini 為藍本，自己列印、組裝骨架，並在沒有電子背景的情況下學會焊接、自己設計電池供電，完成第一次通電和 Pi Zero 開機。接下來要接舵機、做姿態校準，讓它照官方的 RL 策略走起來，並升級到 Raspberry Pi 5。

專為輔大資管系同學做的 AI 助手：把 42 門課的修課經驗和系上規定整理成 60 類、667 題的知識庫，用 RAG 先檢索再回答，還能切換四種模型、上傳圖片一起問，讀累了有八款紓壓小遊戲。花了大約兩個月，我負責 AI 核心、後端與前端主體。

輸入一個題目，看樂觀者與懷疑者兩個 AI 輪流攻防、自己上網查資料，主持人每輪小結、最後寫成總報告。我用這個期末專題測試 LangGraph 多代理人流程：FastAPI 以 SSE 即時串流，Next.js 前端部署在 Cloudflare Pages。