OpenDuck Mini：從零組一隻雙足小鴨

列印與組裝骨架#

五月底買了 3D 印表機，白色的底座和頭殼都是自己印的。七月初開始組裝，順手把 Raspberry Pi 設定好；14 顆舵機逐一校正，每顆都手寫編號標籤，避免之後接線搞混。

每顆舵機都手寫編號，兩條腿先分開組。

組裝中碰到零件斷裂，換件後繼續；也發現右腳裝反，整條腿拆掉重組。之後我改成每組完一段就對照模型檢查一次，再往下走。七月中，整副骨架順利站起來。

雙腿裝上軀幹；七月中整副骨架站起來了。

最大的挑戰：電路與電池#

七月中，我第一次拿起烙鐵，焊好了控制板。

整個專案最累的是電池和電線。我的電池和官方 BOM 不同型號，沒辦法照官方接線直接做，必須自己設計電池盒和整台的供電；沒有電路背景，光是「一顆電池怎麼同時供給控制板和 Raspberry Pi」就花了一段時間釐清。我先畫接線規劃、想清楚再動手，八月中完成整套 2S 電池供電：電池一路直接供給控制板，另一路經過 7A 的 UBEC 降壓到 5V 給 Raspberry Pi，另外再拉一條 USB-C 充電線。

左邊是接線工作桌，三用電表是這段時間最好的夥伴；右邊是我手繪的供電圖。

接線時我給自己定了一套固定流程：接之前先用三用電表量過極性、每條線都先上錫再接、一次只接一塊板子通電。照這個流程，第一次通電就成功。

降壓模組與拆下的頭殼；右邊是頭殼裡的電子零件和天線舵機。

主控開機#

我的策略是先照官方把基本版完成，避免一次改太多東西。八月中，Raspberry Pi Zero 2 W 設定完成：擴充板可以靠自己的電池開機，Wi-Fi 和遠端連線都正常；八月底裝好執行環境，教學中「接線」的部分全部完成。九月起，我也開始系統性地補電子學基礎，讓之後的電路設計不只靠試錯。

之後主控會再升級成 Raspberry Pi 5（16GB），供電架構也要跟著調整，多拉一路 5V 給 Pi 5。

架在測試支架上的骨架，準備接舵機線。

未來方向#

接下來的路線：

1. 接上所有舵機線，逐顆調整，再做全身姿態校準。
2. 載入官方的 RL 步行策略，讓它先走起來。
3. 升級到 Raspberry Pi 5（16GB）並調整供電，加上相機，負責更高階的任務和視覺。
4. 在 MuJoCo Playground 裡自己訓練策略，並補上表情功能：LED 眼睛、喇叭和麥克風。

官方和社群已經把這隻小鴨做到很遠了，下面這些就是我想一步步追上的樣子。

社群做出來的小鴨#

世界各地已經有很多人組出自己的 Open Duck Mini，外殼顏色和造型各有巧思。我的這隻，也會是其中一員。

Open Duck Mini 社群作品（來源：apirrone/Open_Duck_Mini）。

參考專案#

Antoine Pirrone 開源的雙足小機器人，外型參考迪士尼的 BDX 小機器人，並獲得 Hugging Face／Pollen Robotics 贊助。v2 版高約 42 公分、零件成本不到 400 美元，由 14 顆 STS3215 舵機驅動雙腿和頭部，主控是 Raspberry Pi Zero 2 W，搭配 IMU 和腳底感測器。它先在 MuJoCo Playground 裡用強化學習（加上模仿獎勵）學會走路，再把策略搬到實體上。repo 採 Apache-2.0。

跑在機器人上的程式：在 Raspberry Pi Zero 2 W 上讀取感測器、執行訓練好的步行策略。

在 MuJoCo Playground 裡訓練步行策略的環境，之後想自己訓練策略就從這裡開始。

官方的 BOM、零件和組裝資料。

中文的逐步組裝教學，是我組裝時主要跟著走的路線；教學沒涵蓋的部分，就對照官方模型自己摸索。

我自己的組裝與接線紀錄。